双级行星减速器由两组NGW 型行星机构组成。动力输入端通过内花键将动力传递给太阳轮，从而将动力输入级行星机构，经级行星减速将动力通过行星架内花键传至第二级行星机构太阳轮，再经第二级行星减速将动力通过行星架内花键传递给行走部。为保证行星机构的均载，级行星机构采用行星架和太阳轮双浮动的三行星型式，第二级采用内齿圈和太阳轮双浮动的三行星型式

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